Pianificazione multi attuatore ( Multi Body Planning )
La pianificazione multi attuatore è un tipo di pianificazione in cui un agente razionale elabora ed esegue un insieme di sequenze di azioni tramite due o più dispositivi attuatori. Le sequenze di azioni ( piani ) sono eseguite da dispositivi attuatori differenti. L'esecuzione dei piani potrebbe generare delle situazioni di conflitto quando due o più dispositivi attuatori che utilizzano contemporaneamente le medesime risorse in condizioni di scarsità. Quando due attuatori effettuano la stessa azione o utilizzano le medesime risorse nello stesso tempo, potrebbero influenzarsi reciprocamente ed entrare in conflitto. La pianificazione multi attuatore è anche conosciuta come Multi Body Planning. Le interazioni tra i piani possono generare sia vantaggi ( interazione positiva ) che svantaggi ( interazione negative o conflitto ). In entrambi i casi la pianificazione multi attuatore consente di migliorare l'efficienza e l'efficacia rispetto all'esecuzione casuale dei piani.
- Interazioni positive. Quando il pianificatore rileva un'interazione positiva tra due piani eseguiti da due attuatori distinti, li associa per ridurre il costo complessivo di entrambi o per raggiungere un obiettivo superiore.
- Interazioni negative. Quando il pianificatore rileva un'interazione negativa ( conflitto ) tra due piani eseguiti da due attuatori distinti, li esegue separatamente in momenti diversi.
- Pianificazione multi agente. La pianificazione multi attuatore è simile a una pianificazione multi agente. Nella pianificazione multi agente sono presenti due o più agenti che operano autonomamente l'uno dall'altro. Nella pianificazione multi attuatore, invece, è presente un unico agente con due o più dispositivi di attuazione che eseguono autonomamente i piani di azione senza considerare i piani di azione degli altri dispositivi di attuazione.
- Ripianificazione parziale decentrata. In una pianificazione multi body è possibile eliminare le situazioni di conflitto consentendo agli attuatori di comunicare tra loro. È una forma di ripianificazione parziale, in quanto l'agente non torna in fase di pianificazione per modificare i piani dei dispositivi attuazione. La ripianificazione decentrata viene effettuata direttamente durante la fase di esecuzione dei piani di azione. Ad esempio, prima di utilizzare una risorsa comune, il dispositivo attuatore invia un segnale a tutti gli altri e la occupa. Al termine dell'utilizzo invia un altro segnale per avvisare che la risorsa è libera. Quando la risorsa è occupata, gli altri dispositivi attuatori che la richiedono si mettono in una fase di attesa. Se due attuatori richiedono contemporaneamente la stessa risorsa ( conflitto ), viene stabilito un ordine di utilizzo della stessa. Il primo agente utilizza la risorsa e il secondo agente sospende l'esecuzione del piano. Quando la risorsa torna libera, l'agente uscente avvisa il dispositivo in coda di attesa che può così riprendere l'esecuzione del suo piano.
Il funzionamento è simile alla comunicazione tra agenti di una pianificazione multiagente. Nel caso della pianificazione multi-body la ripianificazione coinvolge i dispositivi attuatori di un unico agente razionale. Nel caso della pianificazione multiagente, invece, la ripianificazione coinvolge gli agenti razionali che operano in un medesimo ambiente operativo.
