Pianificazione conformata
La pianificazione conformata è un tipo di pianificazione in cui l'agente razionale non dispone di dispositivi sensori e, pertanto, non può osservare l'ambiente esterno. La pianificazione conformata è un approccio semplice, in quanto non affronta la complessità della realtà, ed è poco costosa. In alcuni la pianificazione conformante ( senza sensori ) consente la costruzione di un piano di azione efficace, senza disporre di altre informazioni provenienti dall'esterno durante l'esecuzione. L'agente razionale elabora la pianificazione sulla base di uno spazio di stati-credenza. In molti casi la pianificazione conformata è efficace ma non è sempre la soluzione più efficiente ai problemi. Ad esempio un aspirapolvere robot potrebbe compiere la stessa sequenza di movimenti, esplorare il pavimento a partire da un punto centrale, costruire una mappa dell'ambiente e aspirare senza bisogno di conoscere sapere se la mattonella del pavimento su cui si trova è sporca oppure è pulita. Con una sequenza accorta di movimenti ( es. Destra, Sinistra, Avanti, ecc. ), l'aspirapolvere si muove sul pavimento di una stanza. Quando l'aspirapolvere robot incontra un ostacolo, si limita tornare un passo indietro e passare all'azione successiva. L'esplorazione non è intelligente né efficiente, ma è efficace ed è poco costosa. Nel seguente esempio è mostrato una semplice pianificazione senza sensori di un aspirapolvere robot.
Nella fase iniziale l'aspirapolvere robot ( AR ) si trova nella casella B2. Il pavimento è composto da una griglia di nove caselle ma l'aspirapolvere non lo sa. Lo sporco sul pavimento è situato inizialmente nelle caselle B1 e C2. Anche queste ultime informazioni sono ignote all'agente razionale. Non sapendo se la cella B2 è sporca o pulita, l'aspirapolvere aspira la polvere e si muove verso sinistra sulla cella A2. Anche in questo caso l'aspirapolvere non sa se la cella è sporca o pulita e aspira. A questo punto l'agente si sposta a sinistra ma incontra un ostacolo, compie un giro di 90° verso destra e si sposta sulla casella A1. E così via... Pur essendo cieco, l'aspirapolvere riesce a costruire uno stato-credenza dell'ambiente man mano che procede nell'esecuzione. Ad esempio, dopo aver aspirato la polvere nelle caselle B2 e A2, queste sono registrate in memoria con lo stato Pt ( dove t è il tempo in cui è avvenuta la pulizia ). Nel corso dell'esecuzione l'agente razionale riesce a costruire una mappa dell'ambiente circostante, mantenendo in memoria le celle pulite. In questo modo, quando l'agente ripassa sulle celle pulite di recente, può evitare di aspirare la polvere e continuare l'azione di spostamento.
- Esempio. In una fabbrica una macchina deve verniciare una coppia di oggetti con lo stesso colore ( es. sportello e cofano ) e può attingere a due colori differenti ( blu e rosso ). Prima della verniciatura gli oggetti sono grigi, tuttavia potrebbero essere reimmessi nella catena di montaggio anche oggetti già colorati di rosso o di blu ( es. sportelli difettosi rimessi in catena di montaggio ). Il pianificatore non dispone di sensori e non può distinguere gli oggetti grigi da quelli colorati. Come funziona la pianificazione in questi casi? La soluzione di una pianificazione conformata è molto semplice. La macchina sceglie un colore e colora tutte le coppie di oggetti in arrivo con quel colore, indipendentemente dal fatto che ci siano oggetti già colorati o meno. Una volta esaurito il colore a disposizione, la macchina inizia a utilizzare l'altro colore, continuando a dipingere entrambi gli oggetti in arrivo con lo stesso colore, senza distinguere gli oggetti grigi da quelli colorati. In questo modo la macchina pianifica con efficacia una soluzione al problema senza bisogno di dover verificare ogni volta il colore degli oggetti.
Inefficienza.La pianificazione senza sensori è efficace ma non efficiente. Nel mondo dell'aspirapolvere lo sporco (S) è poco distante dalla posizione iniziale dell'aspirapolvere. Le celle sporche sono soltanto due (B1 e C2). Se il robot avesse dei sensori gli basterebbero tre azioni di spostamento, due azioni di rotazione e due azioni di aspirazione per raggiungere l'obiettivo finale ( pavimento pulito ).
Viceversa, l'agente senza sensori raggiunge con certezza lo stesso risultato ( pavimento pulito ) dopo nove azioni di spostamento, quattro azioni di rotazione ( quando incontra una parete ) e nove azioni di aspirazione. A parità di efficacia, la pianificazione di un robot senza sensori è indubbiamente meno efficiente rispetto a quella di un robot dotato di sensori.
- Punti critici. In alcuni casi la pianificazione conformata senza sensori ( cieca ) non è efficace. Ad esempio, l'aspirapolvere robot senza sensori può spostarsi sul pavimento di una stanza seguendo una semplice sequenza predefinita di movimenti. Eventualmente, quando incontra un ostacolo l'aspirapolvere può compiere un passo indietro e passare al movimento successiva. Questo sistema non elimina il rischio che l'aspirapolvere cada nel vuoto. Ad esempio, l'aspirapolvere potrebbe incontrare delle scale e, non potendo accorgersi del pericolo, cadere di sotto. L'evento potrebbe rompere l'aspirapolvere robot, oppure capovolgerlo, rendendolo del tutto inefficace al raggiungimento dell'obiettivo iniziale.
